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足踏みはできたぞ!!!! #Rospider


配線しんどそう #Rospider

B_SKY_Lab's tweet image. 配線しんどそう
#Rospider

脚が順調に生えております #Rospider

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#Rospider
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#Rospider

17時間耐久印刷を完璧にこなしてくれたAdventurer 3くんまじすごい、おつかれ クモの胴体です #Rospider

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クモの胴体です

#Rospider

黒地に金のアクセントってカッコいい #Rospider

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#Rospider

iPad Pro 12.9インチを並べるとデカさがやばいですね #Rospider

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#Rospider
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#Rospider

クモの脚の逆運動学入れて垂直に上下できるようにしたので、スクワットさせたかったんですがやっぱりトルク足りんかった #Rospider


インサートナットをまとめて入れておく作業をようやくやります #Rospider

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#Rospider

せっかくナットをインサートしたのでサーボたちも入れてみた、カッコいい #Rospider

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#Rospider

糸が切れたようにぐったりするロボも趣深いと思うの #Rospider


脚が1本生えました この調子で試作第一号を作って動かしてみようと思います #Rospider

B_SKY_Lab's tweet image. 脚が1本生えました
この調子で試作第一号を作って動かしてみようと思います

#Rospider
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この調子で試作第一号を作って動かしてみようと思います

#Rospider

レギュレータが燃えたっぽいっす #Rospider

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#Rospider

これはスクワットの練習をするクモです、かわいいね(o・▽・o) #Rospider #Adventurer3 #felixpro2


サーボ指令値の送信周期あたり見直したけど、モータの性能と何より重すぎてこのくらいの関節角速度が限界みあるな…PA-CF前提で再設計して軽くしたほうが良さそう #Rospider


短絡したレギュレータ外してサーボ用電源をピンと直結してる方から流したら動いた、本体は無事だったぽい #Rospider


Fusion 360のデータからurdf生成してrvizに突っ込めた…!! お世話になったスクリプトでbase_linkがどれになるかの仕様を特定するのに時間がかかったけどコンポーネント入れ子でも使えるらしいのはとてもありがたみ #Rospider


サーボに全部通し番号振って0度180度のパルス幅の調整が終わりました 残ってる右半分の第2リンクを4本刷ったら脚が全部生えます!!!たのしみ!!!!そろそろ電装系載せるとこ作らんと!!! #Rospider

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残ってる右半分の第2リンクを4本刷ったら脚が全部生えます!!!たのしみ!!!!そろそろ電装系載せるとこ作らんと!!!

#Rospider

秋葉原で4010ファンを確保できたので晴れて #Rospider 用のjetson nanoが完全体です タッチパッド付きキーボードと5GHz掴めるWi-Fiドングルもおすすめ

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タッチパッド付きキーボードと5GHz掴めるWi-Fiドングルもおすすめ
B_SKY_Lab's tweet image. 秋葉原で4010ファンを確保できたので晴れて #Rospider 用のjetson nanoが完全体です

タッチパッド付きキーボードと5GHz掴めるWi-Fiドングルもおすすめ
B_SKY_Lab's tweet image. 秋葉原で4010ファンを確保できたので晴れて #Rospider 用のjetson nanoが完全体です

タッチパッド付きキーボードと5GHz掴めるWi-Fiドングルもおすすめ

ちゃんとアングル材交換して元通りです #Rospider

eternalfriend17's tweet image. ちゃんとアングル材交換して元通りです
#Rospider
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#Rospider

そろそろクモを歩かせてあげたい気持ちになったので超低速を許容して歩容設計するか… #Rospider


#Rospider がじわじわ通知くると思ったら東海林ファジィロボット研究所所長さん (@Toukairinn_FUZZ )にRTして頂いてた…ありがとうございます恐れ入ります🙏🙇‍♂️おたくなので色んな方がうちの子に注目して頂けるだけで非常に嬉しみです…!


サーボ+ホーンのセット1組で58gなので、1064-(58x8)で胴体のABS部分(ネジ含む)だけで丁度600gの計算ですね 重すぎるやろ #Rospider

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重すぎるやろ

#Rospider

軽量化のために脚の各部分の重量バランス見ていきましょう それではこちらを、捌いていくぅ #Rospider

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それではこちらを、捌いていくぅ

#Rospider

クモロボくん3.2kgでした、重い #Rospider

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#Rospider

とりあえずロボ用の体重計は9時のポイントアップ開始と同時にポチりますが、持ち上げた感じ5kgくらいはありそう?無駄に重い、設計が悪いですね #Rospider


束ねてたからというかこんな細い線に5Aとか6Aとか通したらそりゃ熱くなるわ…たぶん… #Rospider

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#Rospider

サーボ指令値の送信周期あたり見直したけど、モータの性能と何より重すぎてこのくらいの関節角速度が限界みあるな…PA-CF前提で再設計して軽くしたほうが良さそう #Rospider


秋葉原で4010ファンを確保できたので晴れて #Rospider 用のjetson nanoが完全体です タッチパッド付きキーボードと5GHz掴めるWi-Fiドングルもおすすめ

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タッチパッド付きキーボードと5GHz掴めるWi-Fiドングルもおすすめ
B_SKY_Lab's tweet image. 秋葉原で4010ファンを確保できたので晴れて #Rospider 用のjetson nanoが完全体です

タッチパッド付きキーボードと5GHz掴めるWi-Fiドングルもおすすめ
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タッチパッド付きキーボードと5GHz掴めるWi-Fiドングルもおすすめ

Fusion 360のデータからurdf生成してrvizに突っ込めた…!! お世話になったスクリプトでbase_linkがどれになるかの仕様を特定するのに時間がかかったけどコンポーネント入れ子でも使えるらしいのはとてもありがたみ #Rospider


ちゃんとアングル材交換して元通りです #Rospider

eternalfriend17's tweet image. ちゃんとアングル材交換して元通りです
#Rospider
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#Rospider

無事に逆運動学でスクワットできたので気分良く歩様設計に入れそうです #Rospider


多脚ロボットのメリットの1つに、その冗長性によって脚を失った場合でも行動続行が可能であることが知られています #Rospider #Adventurer3 #felixpro2


調子乗ってぐりぐり動かしてたら関節に相当するアングル材が折れました、つらい #Rospider

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#Rospider

つま先めっちゃ内側に持ってくるとスクワットもできる!!カッコいい!!! #Rospider #Adventurer3 #felixpro2


8脚全部に分散させても体が持ち上がらないということは、歩様設計で脚先の経路をいい感じに作ったとしても意味ないのでは??????つら #Rospider


クモの脚の逆運動学入れて垂直に上下できるようにしたので、スクワットさせたかったんですがやっぱりトルク足りんかった #Rospider


糸が切れたようにぐったりするロボも趣深いと思うの #Rospider


ぐったりしたところから脚が持ち上がる感じ、すごいロマン詰まってると思うんですけどわかる人待ってる #Rospider


サーボドライバから煙出ました!!!! #Rospider

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#Rospider

配線しんどそう #Rospider

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#Rospider

レギュレータが燃えたっぽいっす #Rospider

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#Rospider

脚が順調に生えております #Rospider

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#Rospider
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トランスフォーマーの宇宙船みたい #Rospider

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黒地に金のアクセントってカッコいい #Rospider

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ちゃんとアングル材交換して元通りです #Rospider

eternalfriend17's tweet image. ちゃんとアングル材交換して元通りです
#Rospider
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#Rospider

ネジ穴の位置もいい感じ、深さ足りなくてナット浮いてきたけど #Rospider

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#Rospider

我が家の住人が増えました(YouTuberごっこ) 片手で持つ重さじゃない、めっちゃ重い #Rospider

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片手で持つ重さじゃない、めっちゃ重い

#Rospider

クモロボくん3.2kgでした、重い #Rospider

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#Rospider

インサートナットをまとめて入れておく作業をようやくやります #Rospider

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#Rospider

Adventurer 3の限界に挑戦みたいになってて不安なのですが #Rospider #FLASHFORGE

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#Rospider
#FLASHFORGE

iPad Pro 12.9インチを並べるとデカさがやばいですね #Rospider

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#Rospider
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なんでサーボ側の電源の上流にこんな小さいレギュレータおるん…何用なんです………??よく焼けてるわね…… #Rospider

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#Rospider

せっかくナットをインサートしたのでサーボたちも入れてみた、カッコいい #Rospider

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#Rospider

調子乗ってぐりぐり動かしてたら関節に相当するアングル材が折れました、つらい #Rospider

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#Rospider

脚が1本生えました この調子で試作第一号を作って動かしてみようと思います #Rospider

B_SKY_Lab's tweet image. 脚が1本生えました
この調子で試作第一号を作って動かしてみようと思います

#Rospider
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この調子で試作第一号を作って動かしてみようと思います

#Rospider

Felix Pro 2くん積層ピッチ0.25mmでもかなり綺麗に印刷できてすごい #Rospider

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#Rospider

脚を印刷した時のサポート材、素手でえいやーって折り曲げの力をかけただけで超綺麗に剥がれて感動した #Rospider #felixpro2

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#Rospider
#felixpro2
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#felixpro2

軽量化のために脚の各部分の重量バランス見ていきましょう それではこちらを、捌いていくぅ #Rospider

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それではこちらを、捌いていくぅ

#Rospider

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