Hiroshi Okajima
@control_eng_ch
岡島寛 | 制御工学チャンネル(登録者1万人) http://www.youtube.com/@ControlEngineeringChannel ブログ http://blog.control-theory.com 熊大准教授（情電，電子）Assoc. Prof. Kumamoto Univ. , Control Engineering
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LLMとかの分野で制御の状態空間モデルを使ってるような関連ポストをここ2年くらいちらほら見かけるが、離散時間モデルなのか連続時間モデルなのか気になるところ。
学生の特演原稿の提出と、SICE九州支部講演会の原稿提出が全て終了しました。 来週は、特演発表、その次は連合があり、来月は、SICE九州支部講演会があります。12月はSI部門大会
本日、３年生創造実験の第３回目で、今日は電子工学教育プログラムの学生が実験を行います。本日の対象グループは８グループであり、４グループづつ別れて別テーマをします。本日は、モーター制御実験とライントレース実験です。
スライドのPDFは配布しているけど、スライドだけの授業だと眺めるだけになる人も居てよくない（メモを取っている学生ももちろんいる）。意識的に手を動かしてもらうために板書とスライドを併用している。
最近の学生の感覚だと「学生に板書を写させるのはやめてほしい。教員は講義内容の板書を事前にスライドにして配布し、講義に集中させるべき」みたいな意見があるらしいけど、実際どうなん？ コロナ禍後の感覚？ 自分が学生の頃に講義内容の資料を配ってくれた教員とかいなかった気がするんだけど…
カメラセンサやLiDARなど、計測の周期が異なるセンサーを利用した制御システムは、マルチレート系となります。
Journal of Robotics and Mechatronicsにマルチレート制御システムの数理モデル化に関する論文が掲載されました。 （URLは返信欄に置いています） 制御システムが線形時不変の場合と比べて、非線形や周期系、マルチレートなどはそのモデル化が非常に困難です。本研究はその困難を対処する手法です。
2021年に基礎的なアイディアを出してから、４年でいい感じのところまで行けました。
OGの古川さん、松永先生との共著論文です。サイクリング手法を利用して時不変化し、それをマルコフパラメータの性質をうまく利用して戻す手法です。 Hiroshi Okajima, Risa Furukawa, and Nobutomo Matsunaga System Identification Under Multirate Sensing Environments fujipress.jp/jrm/rb/robot00…
\マルチレートセンサ環境下での高精度な数理モデル化に 関する基礎理論の構築/📢 熊本大学 大学院 先端科学研究部 岡島 寛准 教授らの共同研究成果が発表されました。 ○研究成果の詳細：kumamoto-u.ac.jp/whatsnew/sizen… ○研究室について：control-theory.com
SPECIAL ISSUEのゲストエディタの一人として言いますと、論文は２０編掲載されております。
南先生、澤田先生、関口先生、末岡先生がゲストエディタとなっているJRMの特集号が本日公開されました。 Special Issue on Vehicle and Mobile Robot Technology (Part 1) fujipress.jp/jrm/ 私の研究論文も一編掲載されています。
個人的には、本論文は、筆頭著者もしくは単独著者の論文としてちょうど５０本目の論文（トータルでは８１本目の論文）であり、記念すべき論文になっています。 ５０本目ということを意識して出した成果でもあります。
Journal of Robotics and Mechatronicsにマルチレート制御システムの数理モデル化に関する論文が掲載されました。 （URLは返信欄に置いています） 制御システムが線形時不変の場合と比べて、非線形や周期系、マルチレートなどはそのモデル化が非常に困難です。本研究はその困難を対処する手法です。
オープンアクセス論文であり、閲覧無料ですので是非読んで頂ければ幸いです。MATLAB環境があり、かつ、興味のある方には、メール頂ければマルチレートシステム同定アルゴリズムの数値例に用いたソースコードもお渡しします。
Journal of Robotics and Mechatronicsにマルチレート制御システムの数理モデル化に関する論文が掲載されました。 （URLは返信欄に置いています） 制御システムが線形時不変の場合と比べて、非線形や周期系、マルチレートなどはそのモデル化が非常に困難です。本研究はその困難を対処する手法です。
南先生、澤田先生、関口先生、末岡先生がゲストエディタとなっているJRMの特集号が本日公開されました。 Special Issue on Vehicle and Mobile Robot Technology (Part 1) fujipress.jp/jrm/ 私の研究論文も一編掲載されています。
Journal of Robotics and Mechatronicsにマルチレート制御システムの数理モデル化に関する論文が掲載されました。 （URLは返信欄に置いています） 制御システムが線形時不変の場合と比べて、非線形や周期系、マルチレートなどはそのモデル化が非常に困難です。本研究はその困難を対処する手法です。
絵が透けるので，張り直し．追従制御のロジックは岡島先生@control_eng_chが20年以上前（修士から博士にかけて）に提案された方法の拡張（モデル規範型適応制御として解釈しなおしたもの）になっています．論文はこちら．sciencedirect.com/science/articl…
5日後に掲載される論文
10月20日にデータから数理モデルを導出する方法に関する論文が掲載されます。通常、入出力データから数理モデルが導出され、そのデータセットは、時刻が同期している前提で数理モデル化がうまく機能します。しかし、センサの種類によって計測周期が異なる場合はマルチレート系となりモデル化が困難 1/7
明日は創造実験です。
情報電気工学科の創造実験（電気工学教育プログラム・電子工学教育プログラム）の第１回は本日３限です。 制御の実験は第２回目以降で、本日は、Arduinoとモータ（アクチュエータ）、エンコーダ（センサ）についての実験を進めます。
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